【特徴】 DYNAMIXELは、DCモーター+コントローラー+ドライバー+センサー+減速機+ネットワークを1つのDCサーボモジュールに完全統合したロボット専用スマートアクチュエーターです。
DYNAMIXEL XLシリーズは、非接触磁気エンコーダーと中空バックケースアセンブリ構造により、360度の制御モードを可能にする新機能を採用しています。
XLシリーズはXM430、XH430と同様の機構構造を持ち、それぞれのモデルと互換性があります。
さまざまな動作モード(速度制御、位置制御、拡張位置制御、PWM制御) スムーズな動作計画を実現するプロファイル制御 中空ケースによりケーブルストレスを最小限に抑える (3方向配線) ケースに直接ネジを取り付ける（ナットインサートなし） 電流低減による省エネ
【パッケージ内容】 XH430-W350×1 HN12-N101×1 Teflon Washer (for Horn Assembly)×1 Robot Cable-X4P 180mm×1 Robot Cable-X4P(Convertible) 180mm×1 Wrench Bolt (WB M2.5*4)×16 Wrench Bolt (WB M2.5*6)×1 Wrench Bolt (WB M2*3)×10 Spacer Ring×8
【対応製品】 コントローラ：OpenCR1.0インターフェース：USB2Dynamixel、U2D2
【工場出荷時の設定】 ID：1ボーレート：57600bps(環境に応じてIDやボーレートなどの各種設定を変更可能)
【様々なケーブル接続方法】
【性能比較】
【注意】 中空ケースを使用したDYNAMIXEL-Xシリーズのケーブルアセンブリバックケースを組み立てる前に、絡まったケーブルを整理してください。
ケーブルが絡まった状態でバックケースを組み立てないでください。
ケーブルが絡まるとケースに押しつぶされ、通信エラーの原因となることがあります。
中空ケースにケーブルを2本通して使用すると、ケーブルが損傷します。
中空ケースには 1 本のケーブルのみを使用してください。
DYNAMIXEL-Xシリーズは、安全で信頼性の高い通信を実現する新しい金メッキJSTコネクタを採用しました。
従来のDYNAMIXELに使用されていたコネクタはMolexです。
OpenCM または USB2Dynamixel 経由で DYNAMIXEL-X シリーズ アクチュエータを制御するには、パッケージに同梱されている JST-Molex 変換ケーブルを使用してください。
ただし、XL430 モデルには Molex-JST 変換ケーブルは付属しません。
JSTコネクタに対応したコントローラやインターフェースを使用する場合は、変換ケーブルをご購入ください。
Controller Model Controller Connector Cable DynamixelX Connector DynamixelCommunication OpenCM+485 Expansion Board Molex (3P, 4P) Robot Cable-X3P 180mm (Convertible) JST-3P TTL USB2Dynamixel Molex (3P, 4P) Robot Cable-X3P 180mm (Convertible) JST-3P TTL OpenCR1.0 JST (3P, 4P) Robot Cable-X3P (by length) JST-3P TTL U2D2 JST (3P, 4P) Robot Cable-X3P (by length) JST-3P TTL OpenCM+485 Expansion Board Molex (3P, 4P) Robot Cable-X4P 180mm (Convertible) JST-4P RS-485 USB2Dynamixel Molex (3P, 4P) Robot Cable-X4P 180mm (Convertible) JST-4P RS-485 OpenCR1.0 JST (3P, 4P) Robot Cable-X4P (by length) JST-4P RS-485 U2D2 JST (3P, 4P) Robot Cable-X4P (by length) JST-4P RS-485
【製品仕様】 Model Name XM430-W350 MCU Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit]) Input Voltage Min. [V] 10.0 Recommended [V] 12.0 Max. [V] 14.8 Performance Characteristics Voltage [V] 12.0 Stall Torque [N・m] 4.10 Stall Current [A] 2.3 No Load Speed [rpm] 46.0 No Load Current [A] 0.07 Continuous Operation Voltage [V] - Torque [N・m] - Speed [rpm] - Current [A] - Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0879 Step [pulse] 4 Angle [degree] 360 Position Sensor Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045 Operating Temperature Min. [°C] -5 Max. [°C] 80 Motor Coreless Baud Rate Min. [bps] 9,600 Max. [bps] 4,500,000 Control Algorithm PID Gear Type Spur Gear Material Metal Case Material Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back) Dimensions (W×H×D) [mm] 28.5 X 46.5 X 34.0 Dimensions (W×H×D) [inch] 1.12 X 1.83 X 1.34 Weight [g] 0.00 Weight [oz] 2.89 Gear Ratio 353.5 : 1 Command Signal Digital Packet Protocol Type Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) Link (Physical) RS485 Multi Drop Bus ID 0 ~ 252 Feedback Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, etc. Protocol version 1.0 2.0(Default) Operating Mode / Angle Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn Output [W] - Standby Current [mA] 40